A régészeti leletek szerint a mai Zsolnalitva környékén már a neolitikumban is éltek emberek, később a bronzkorból a lausitzi és a puhói kultúra egy településének maradványai kerültek itt elő. A község létezéséről az első hiteles forrás 1300-ból származik, neve ekkor még „Lytwa" alakban szerepel.

Valószínűleg a Balassa család építtette a meredek, sziklás Cibulník dombra a várat, amely 1241-ben már fontos közigazgatási és katonai székhely volt. Ez a masszív erődítmény fontos szerepet játszott Felső-Magyarország történelmében – a középkorban Fehér várként emlegették, és legendák keringtek a bevehetetlenségéről. A vár első ismert tulajdonosa Csák Máté volt, később pedig királyi birtok lett. Az évszázadok során sok tulajdonosa volt, többek közt Zsigmond király, Kinizsi Pál, a Szapolyai nemzetség, Sadzivoj lengyel nemes és a befolyásos Thurzó család, akik az utolsó birtokosai voltak. A Rajec-völgy környékét uraló zsolnalitvai várhoz 35 falu tartozott, a helyi lakosság mezőgazdasággal, méhészettel és gyümölcstermesztéssel foglalkozott.

A vár tulajdonjoga Árva vármegye főispánja, Thurzó Imre halála (1621) után megoszlott az örökösök között, akik elhanyagolták a karbantartását. 1698-ból származó feljegyzések szerint ebben az időben a várat már senki nem lakta, csak az irattár maradt meg, majd a 18. század közepén teljesen kiürítették, és senki nem viselte tovább a gondját. Mára csak a várfal, a torony falai, a palota és a kápolna maradványai láthatók. A 18. század második felében a vár leégett, védelmi funkciója megszűnt és állaga folyamatosan romlott. A 250 éve elhagyott, romos vár falai azonban a mai napig állnak, és máig láthatóak bennük az ablaknyílások, valamint több lőrés és kapunyílás is. A várhegyről és magáról a várromról is gyönyörű kilátás nyílik a környékre.

A zsolnalitvai Szent Kereszt-templom

A középkori templom a 14. század első harmadában épült, a királyi várbirtokhoz tartozott, kegyura a mindenkori várnagy volt. A zömök toronnyal díszített, érdekes alaprajzú épület nagyjából ugyanakkora szélességű hajóból és szentélyből áll. A várra néző egyemeletes harangtorony átjárója után a boltozatos, sarok támpilléres hajóba jutunk. A déli és az északi falakon két pár félköríves ablak található. Az oltártértől a keleti oldalt egy korai gótikus diadalív – arcus truphalis – választja el. A templomban 18. századi barokk szobrok, szentképek, fából faragott oltár és egy 1740-ből származó szószék található. A külső, északi falon Szent-Miklósi és Óvári Pongrácz József és felesége, Ugronovich Júlia eredeti, fekete márványból készült emléklapja látható.

Kettős kőpad

Zsolnalitva érdekes látványossága egy titokzatos, kőből készült kettőspad. Eredetét senki sem ismeri biztosan – állítólag a 18. században olasz kőfaragók alkották, míg egy másik feltételezés szerint a kettőspad az ősi Nap-kultusz egyik kultikus tárgya és akár 4000 évnél is idősebb lehet. Amit biztosan tudunk, az az, hogy minden évben sok turista keresi fel. A kőpadtól csodás kilátás nyílik a várra, másik oldaláról pedig a völgyre.